主動推論不把知覺、行動與學習視為彼此獨立的模組，而是以循環方式處理：代理者推斷狀態，評估政策，行動取得新的觀測，再更新模型。預期自由能把實用價值與認知價值放進同一評估架構，讓探索與利用可以相互權衡。
Mermaid 關係圖
flowchart TD A[生成模型] --> B[隱藏狀態推論] B --> C[候選政策] C --> D[預期自由能] D --> E[行動] E --> F[新觀測] F --> B D --> G[實用價值] D --> H[認知價值] H --> I[資訊探索] G --> J[偏好結果]