CIRL：Cooperative Inverse Reinforcement Learning，將人與 AI 視為共享獎勵函數但資訊不對稱的合作雙方；人可以教導，AI 可以主動學習，並在不確定時尋求人類協助。 雙向連結：人類相容性、可修正性、逆向強化學習。